隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)已成為主流技術(shù)，并將兩種導(dǎo)航計算組合以實現(xiàn)高精準導(dǎo)航能力。GKSim2020-INSxxx組合導(dǎo)航測試系統(tǒng)在電磁屏蔽和微波無反射環(huán)境條件下進行組合導(dǎo)航的仿真模擬，構(gòu)建一種地面試驗室條件下組合導(dǎo)航測試系統(tǒng)，用于對慣性/衛(wèi)星一體化導(dǎo)航系統(tǒng)衛(wèi)星定位導(dǎo)航功能的試驗，同時能夠滿足各種導(dǎo)航終端的測試及驗收。并且結(jié)合開源的數(shù)仿閉環(huán)驗證系統(tǒng)以及組合導(dǎo)航原理驗證平臺可用于慣導(dǎo)及組合導(dǎo)航算法的設(shè)計、研究及教學(xué)。

組合導(dǎo)航測試系統(tǒng)示意圖

組合導(dǎo)航測試系統(tǒng)功能特點：

1)支持用戶自定義軌跡。根據(jù)用戶軌跡的參數(shù)化描述，生成參考軌跡和慣性測量單元數(shù)據(jù)。

2)支持用戶離散軌跡輸入。根據(jù)用戶載體的離散軌跡文件，生成參考軌跡和慣性測量單元數(shù)據(jù)。

3)支持典型慣性測量單元獨立定義角位置安裝關(guān)系定義。支持用戶可配置的桿臂效應(yīng)、尺寸效應(yīng)設(shè)置。

4)支持典型慣性測量單元中的標定參數(shù)誤差配置及生成。包括：零偏項、標度因數(shù)項、交叉耦合項、g相關(guān)項。

5)支持典型慣性測量單元中陀螺和加速度計的隨機誤差配置及生成。每個陀螺和加速度計均獨立設(shè)置。

6)基于參考軌跡，可輸出包含測量誤差的位置、速度及姿態(tài)數(shù)據(jù)，用作測量數(shù)據(jù)（可模擬接受機位置速度輸出），用戶可配置測量數(shù)據(jù)輸出頻率及測量誤差參數(shù)；參考軌跡實時輸出可用于驅(qū)動轉(zhuǎn)臺。

7)串口輸出采用二進制協(xié)議，且用戶可自定義輸出協(xié)議。

8)支持大氣機、磁強計等其他傳感器及其誤差仿真。

9)可選的用戶接口（429等用戶可選）輸出。

10)開源數(shù)仿閉環(huán)驗證系統(tǒng)，支持用戶外部參考軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)輸入，對用戶的算法進行驗證。

數(shù)仿閉環(huán)驗證分系統(tǒng)

慣導(dǎo)閉環(huán)驗證系統(tǒng)根據(jù)數(shù)仿注入的軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)解算出載體軌跡信息，將解算的載體運動信息與注入的標準軌跡信息進行對比，進行慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的閉環(huán)驗證。其可接收用戶外部離散的軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，進行閉環(huán)驗證。并且慣導(dǎo)閉環(huán)驗證分系統(tǒng)提供開放源代碼，用戶可對其進行修改，對各種慣導(dǎo)算法進行驗證。

組合導(dǎo)航原理驗證平臺

組合導(dǎo)航原理驗證平臺根據(jù)輸入的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)及同步的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進行松/緊組合算法，輸出最終組合導(dǎo)航結(jié)果。該平臺提供開放源代碼的組合導(dǎo)航算法開發(fā)環(huán)境，用戶可在開發(fā)環(huán)境完成所需組合導(dǎo)航算法的設(shè)計，實現(xiàn)慣性組件與定位組件之間的相互輔助算法，以滿足特定的需求。用戶也可在已有的組合導(dǎo)航算法上進行修改，實現(xiàn)組合導(dǎo)航算法演示教學(xué)。

組合導(dǎo)航原理驗證平臺示意圖